让车辆减速停车，表面上看只是制动这一种工况，但实际上，需要把车辆自身的参数、行驶的道路、一开始的速度、驾驶员的操作动作，还有想要观测的输出变量，全都设定清楚才行。在CarSim里头搭建一套制动工况，一般可以先从软件里现有的直线行驶或者制动示例中，复制一份运行工况出来，然后再在这个基础上，去调整车速、路面的附着情况，以及刹车的输入方式。CarSim这款软件，主要是用来对乘用车和轻型卡车做车辆动力学仿真的，制动性能、操纵稳定性、行驶平顺性，还有加速表现，这些方面它都能分析。

　　一、制动工况的搭建方法

　　刚开始搭制动工况的时候，道路和车辆模型最好都保持简单一些。第一次验证时，可以用平直的路面、固定不变的摩擦系数，以及一个恒定的刹车踏板输入，等到确认仿真结果看起来合理了，再慢慢把防抱死系统、路面坡度，或者左右两侧不同附着力的路面这些复杂情况加进去。

　　1、挑选车辆模型

　　在CarSim自带的模型库里头，先选一台基础款的乘用车当作仿真对象。这个阶段，先别急着去大改悬架、轮胎和制动器这些部分的参数，免得结果出来后哪里不对，却搞不清楚毛病出在哪里。要是项目上本来就有实车的数据，那就再一步一步地把整备质量、轴距、轮胎型号，还有制动系统的特性替换进去。

　　2、道路条件和起始车速的设定

　　道路可以先选一段平直的路，坡度就设成零。起始车速得按照测试想要达到的目标来定，比如60公里每小时、80公里每小时或者100公里每小时。路面的附着系数，或者说摩擦系数，一定要和打算模拟的实际工况对得上，因为干燥的沥青路、湿滑的路面，还有结冰积雪的路面，它们所对应的制动距离差别会非常明显。

　　3、刹车输入信号的给定

　　在驾驶员控制或者刹车输入相关的那些数据集里面，去设定刹车踏板的动作。简单一点的工况，可以指定在某个时间点突然给上一个固定的制动压力或踏板开度；但要是想模拟出真实驾驶员踩刹车的效果，那就应该让制动压力从零开始，顺着一条曲线慢慢升到目标值，这样就能避免因为输入信号一下子跳得太猛，导致仿真出来的车辆动态显得不自然。

　　4、仿真时长的确定

　　仿真持续的时间，必须把整个制动过程都包在里面。比如说车辆要从100公里每小时的速度一直刹到停，那时间就不能只给2秒钟，否则车子还没停稳，仿真就自己结束了。可以先根据经验估算一下大概需要多长制动时间，然后额外再多留出1到2秒的余量，用来观察车子彻底停下来以后的稳定状态。

　　二、制动工况结果的查看方法

　　仿真跑完了，别光盯着动画里车子停没停下来。想真正判断这个工况搭得合不合理，得同时去看车速、制动距离、减速的剧烈程度、四个轮子的转速、滑移率，还有制动力矩是如何变化的。

　　1、优先观察车速的下降曲线

　　车速应该是从起始的速度，平稳地一路降到接近零。假如那条曲线突然像断崖一样掉下来，那很可能是刹车输入给的太猛了，轮胎模型出了问题，或者仿真时间步长设得不合适；反过来，要是车速磨磨蹭蹭降得很慢，那就要去检查一下，刹车输入到底有没有真的作用到模型上。

　　2、查看车辆实际的制动距离

　　制动距离通常是用来评价制动能力最直接的指标。可以通过读取车辆在纵向上的位移变化，或者在结果通道里去找停车的位置。但要注意，路面附着不同、车上拉了多少负载、防抱死系统开没开，这些状况下得出来的制动距离，是要分开来比较的，不要把各种条件搅在一起得出一个笼统的结论。

　　3、留意纵向减速度的变化

　　减速度的曲线，能够反映制动时减速的强度。在一个正常的制动过程当中，减速度应该会进入一段相对平稳的区间；如果曲线剧烈地上下跳动，那就得去检查一下防抱死系统的控制逻辑、轮胎的附着情况、制动力是在前后轮之间怎么分配的，还有数据采样的设置是不是恰当。

　　4、细看轮速和滑移率数据

　　四个车轮各自转动的速度和计算出来的滑移率，这几条曲线非常关键。要是有哪一个车轮的滑移率长时间居高不下，就说明这个轮子可能快要抱死了；在防抱死系统工作的时候，滑移率一般是会围绕着目标范围上下波动。如果前轮和后轮的表现差得很远，那就要继续往下追查，看看制动力分配的情况，以及刹车的时候轴荷是不是发生了明显的转移。

　　三、制动结果出现异常时怎么排查

　　当仿真出来的结果明显不合理的时候，别一上来就去改动车辆本身的参数，正确的顺序是先把工况的输入检查一遍，确认都是对的，然后再去看车辆产生的响应。

　　1、核实刹车输入有没有真的被触发

　　不少制动距离显得过长的问题，追查到底，其实就是刹车踏板发挥作用的时间、信号通道的名称，或者控制的方式没有设对。可以先调出刹车踏板、制动压力或者车轮制动力矩这几条曲线看一看，确认制动命令的确是已经进到了模型里面。

　　2、复查路面的附着系数

　　附着系数要是设得偏低了，车子很容易就打滑；反过来，要是设得太高了，制动距离又会显得短得不正常。在做不同工况对比的时候，必须把每一次的路面参数都记录下来，不然以后就没法解释为什么结果会差那么多。

　　3、确认防抱死系统是否处于工作状态

　　同样的一脚刹车，把ABS打开和把它关掉，车轮的转速、滑移率，还有制动距离，可能会表现出很不一样的结果。如果只是想看纯机械的制动能力，那就应该确认控制器是处在关闭状态；要是本来就是为了验证ABS的控制效果，那就要把注意力放在滑移率的波动上面，同时再看看车头的方向是不是还能稳得住。

　　4、核对结果中各个量的坐标和单位

　　车速、距离还有减速度，这些物理量必须套上统一的单位再进行比较。报告里经常会犯的错误，就是把米每秒直接当成公里每小时来用，或者把纵向加速度的正负符号方向完全理解反了。在导出结果之前，先在绘图窗口里把变量名称和对应的单位再看一眼，确认没有弄错。

　　总结

　　综合起来看，要在CarSim里面搭建一套制动工况，可以从一辆基础款式的车辆、一段笔直的路面、一个明确知道的初速度，再加上一个简单的制动输入，这样开始着手；等这些都跑通了，再逐步把ABS、坡度，还有不同附着力的路面给加进去。对于制动工况的结果，重点要去看的是车速下降的过程、最终刹了多远、纵向减速有多大、四个轮子的转速，还有滑移率。一旦发现结果不对劲，就先顺着制动输入、路面摩擦系数和控制器状态这条线去查，这些都排除掉了，最后再来判断车辆本身的参数是不是真的需要去调整。